Witam!

Jak w temacie...
Wymyśliłem i zrobiłem -
mały pływający batyskaf - robo0t podwodny (jak kto woli).

Przeszedł próby dodam że bardzo udane. Robot jest ukończony w 95%, pozostało pomalować go (na razie pomalowany jest antykorozyjnym podkładem i widać masę kresek po markerze - to pozostałość po wywarzaniu urządzenia),
oraz trzeba kabel zrobić aby nie zatapiał się lecz pływał (mam już na to pomysł - tylko wykonać.

Dodam na koniec że przy ostatniej próbie padł mi jeden silnik napędowy (moja wina! uderzyłem silnikiem i uszkodziłem obudowę wodoodporną) więc pozostało mi to jeszcze do naprawy, ale to mały pikuś.

Urządzenie posiada w przedniej części 2 reflektory, kamerę oraz doświetlanie podczerwienią, sygnał idzie kablem (50 m. długości), a obraz widzę w 5 calowym telewizorze Lcd takim przenośnym.
Urządzenie posiada 3 silniki i jest w pełni sterowalne w każdym kierunku, po wrzuceniu na wodę pływa, a po zalaniu balastu może dać nura pod wodę do samego dna. Głębokość jaką osiąga to 10 metrów (sprawdzone w jeziorze),
natomiast będą próby zejścia do 20 m.

Zastanawiałem się czy może do części dolnej robocika nie doczepić neonyma i zbierać elementy metalowe z dna? Co wy na to? A może jakiś chwytak zastosować??

Zdjęcia jakie zamieściłem są z przed roku, kiedy budowałem tego robota, od tego czasu było trochę zmian i dopracowań więc wygląda trochę lepiej.

pozdrawiam

zainstalowac możesz wszystko do niego...ale neodyma...hmm...hipotetycznie, robot natrafia na obiekt zelazny o wadze 3 kg(nie wspomne o wiekszym...wtedy Ty po niego schodzisz)...czy pojazd podwodny go "wytarga" na powietrznie? jaka jest jego plywalność dodatnia, po opróżnieniu balastu?
zrob proby udzwigu na plytkiej wodzie...dodajac mase neodyma + cos co mialoby byc "fantem"

do neodyma,proponuję koniecznie linkę o udźwigu wiekszym niż podnosi neodym.wtedy nie trzeba będzie nurkować po cały zestaw.

Robot mógłby ciągnąć linę z neodymem, która była by przyczepiona do robota za pomocą przejściówki która by się zrywała powiedzmy przy obciażeniu 0,5kg i problem rozwiązany, wyciągnięcie pozostawia się człowiekowi.

Pomysł mi się bardzo podoba :1.

Mam takie pytanie, elektronikę wykonałeś sam?
Na jakim mikrokontrolerze?
Jakiej kamery użyłeś (jaki protokół, jakie ograniczenie na dł. kabla)?
Silnikami sterujesz z uC czy za pomocą jakiś drajwerów dedykowanych?
Jakiej mocy masz silniki, jaki prąd znamionowy, jaki pobór całego układu w maksymalnym stresie?

To konstrukcja dość prosta jeśli chodzi o elektronikę, którą wykonałem sam.
Wszystko w opisie
Trochę danych o robocie-batyskafie:

Dł. - 60 cm.
Szer. - 30 cm.
Wys. - 20 cm.

Waga - 35 kg.
Ilość wody w balaście potrzebna do zanurzenia na 10 m. - 1,8 litra.

Z tyłu robot zamykany jest szczelnym włazem (klapą przykręcaną na 6 śrub).
Trzeba mieć dostęp do środka w razie awarii, bądź poprawek albo przeróbki urządzenia...

Dodatkowo zrobiłem czujnik szczelności (przecieku wody do środka),
natychmiast włącza mi się alarm że jest przeciek (zastosowałem tu prosty układ elektroniczny mojej konstrukcji). Sprawdzałem wielokrotnie, - działa bez zarzutów.

Kamera użyta w robocie jest z przetwornikiem i optyką SONY - 520 linii , automat obiektyw z doświetlaniem w podczerwieni (14 diód IR), dodatkowo zainstalowałem dwa reflektory z ledami (łącznie 43 led) Zanurzenie robocze przewidziałem na 20 metrów, próby przeszedł pozytywne na razie na 10 m.
Długość kabla sterującego robotem to - 50 metrów, po testach stwierdziłem, że obraz z kamery jest bardzo dobry i bez zakłóceń. Zastosowałem ekranowany kabel YTKSY 2x10x0,5, czyli łącznie 20 żył, wszystkich żył nie wykorzystałem – zostało mi kilka wolnych, gdybym chciał dołożyć jakieś dodatkowe wyposażenie. Kabel ten jest stosunkowo lekki - 50 metrów waży 3,4 kg, co jest następnym atutem. Oczywiście będę zmieniał wagę i wyporność kabla zamocowanymi plastrami styropiany co 50 cm, aby jego ciężar nie wpływał na zachowanie robota podczas zanurzenia. Chociaż przy całkowitej wadze mojego urządzenia - 35 kg, nie ma to aż tak istotnego znaczenia. Oprócz kabla do robota podczepiam 50 metrów linki, aby w razie awarii lub zaplątania się w czymkolwiek, mógł go wyciągnąć z wody i nie ciągnąć za kabel, który mógłby się uszkodzić.
Akumulator zastosowałem żelowy – 12 v 13 Ah który zamontowałem w środku robota, więc nie ma problemu ze spadkiem napięcia związanym z długością kabla 50 m oraz grubością 1 żyły - 0,5 mm, w ten sposób ominąłem też szkodliwy wpływ zakłóceń.
Pytał któryś z kolegów jakie silniki napędowe zastosowałem, 12 v a niestety nie wiem ilu watowe, ale sprawdzę to. Silniki są wyciągnięte z dmuchawy (ogrzewania) od Opla Vectry 2,5 TD, i w tym urządzeniu świetnie sobie dają radę.
Co do elektroniki. Nie jestem niestety elektronikiem, posiadam o niej względne pojęcie i doświadczenie. Wszystkie silniki napędowe, kamerę, oświetlenie i sterowanie balastem włączają mikro przekaźniki które są sterowane jednym tranzystorem (przekaźniki jak i tranzystory które nimi sterują są umieszczone w samym robocie), a mały sygnał sterujący tranzystorami jest puszczany po kablu 50 m z pulpity sterowniczego jaki trzymam w ręku na lądzie. Dodam że mikro przekaźniki są zabezpieczone przed wzbudzaniem się itd. Zastosowałem też w robocie elektroniczny czujnik szczelności (przecieku wody do środka robota) jest to układ elektroniczny mojej konstrukcji składający się z kilkunastu podzespołów.
Sterowalność pojazdem: do przodu, do tyłu (wstecz), skręcanie w prawo, lewo (przy zwrotach o 180 stopni wykonuje łuk około 2,5 metra), zanurzenie, ( do dna, po testach do 10 m. a także możliwe zawiśnięcie np. na 5 metrach), wynurzenie,
pozdrawiam

Bardzo ciekawy pomysł gratuluję :1
Mam kilka uwag może się przydadzą:
1. Pod wodą jest dużo roślin, gałęzi a także śmieci typu reklamówki, sieci, linki itd...
Taki układ nieosłoniętych śrub może spowodować częste zaplątywanie się ich o w/w przeszkody.
2. Same śruby jak na wielkość silników moim zdaniem są trochę za małe. Większe poprawią sterowność oraz sam batyskaf będzie miał większą moc ,która z pewnością przyda się w holowaniu neodyma jak i wspomoże wyjęcie urządzenia gdy się zaplącze.
3. Jedna kamera być może wystarczy ale czasami będzie kłopot z odwróceniem urządzenia w miejscu więc może by dołożyć ze wszystkich pozostałych stron mniejsze pomocnicze kamery ?
gdy się zahaczy o coś lub gdy będziesz chciał wypłynąć tyłem również będą przydatne.

Powodzenia w testach :)
JW

kolega ma rację!

jak wspomniałem wcześniej pokazałem stare zdjęcia z czasów budowy urządzenia - i są tam widoczne małe śruby napędowe i słabe silniki

- które nie zdały egzaminu, teraz mam większe silniki i większe śruby zainstalowane.

Następna sprawa; na razie przeprowadzałem tylko próby robota, więc nie przyłożyłem uwagi do zabezpieczenia śrub napędowych przed roślinnością itp., natomiast przygotowuję już osłony na te śruby i zainstaluję je zanim urządzenie zacznie "pływać godzinami pod wodą".

Co do dodatkowych kamer np. z tyłu - to sprawa warta przemyślenia, może faktycznie przydała by się kamera z tyłu, zwłaszcza że "wsteczny bieg" też się włącza, a najlepiej by było widzieć gdzie się cofamy, a nie na oślep.

pozdrawiam

Nooo Polak potrafi :za :za
Zdjęcia pod wodą wykonywać możesz zapewne, pokaz jakieś

Jestem pod wrażeniem, szczególnie że to układ w pełni analogowy :8).

Nie myslałeś nad zastosowaniem jakiegoś prostego kontrolera np. AVR wtedy sygnały sterujące będziesz mógł puszczać po 1 linii. Lub w przypadku przecieku robot natychmiast sam się wynurzy, albo będziesz sobie zapisywał zdjęcia z jakiegoś dołączonego aparatu w super jakości na kartę SD po naciśnięciu przycisku na pulpicie, nie mówiąc już o dokładaniu do tego dokładnych danych z modułu GPS :).
Napisać program do automatycznego skanowania, robot sam pływa a Ty siedzisz na leżaku z piwem i po kilku godzinach masz mapę dna.
Albo wbudować w robota Jabla i wykrywasz zatopione czołgi i samoloty :ups:.
Możliwości olbrzymie.

Interesuje mnie jeszcze sprawa związana z opróżnianiem balastu.
Jak to wykombinowałeś?
Jeśli to nie tajemnica to wrzuć jakieś zdjęcia :).

No panowie ,czapki z głów.Wcale się nie zdziwię jak za jakiś czas przedstawisz nam Predatora swojego pomysłu.

naziir :1

dziękuję wszystkim za dobre słowo :yay

Oczywiście odpowiem na wszystkie pytania kolegów dotyczące tego pojazdu, lecz najpierw muszę się przygotować, i pozbierać moje szkice z czasów budowy robota, oraz poszukać fotek którymi dokumentowałem postęp prac.
Mam również zdjęcia oraz filmik nagrany kamerą podczas testów robota w jeziorze (jak pływa, manewrowanie, zanurzenia, wynurzenia itd.), ale muszę tego porządnie poszukać w komputerze, ponieważ testy robiłem ostatniej wiosny więc trochę minęło czasu. Mam tylko nadzieję że moja żonka :D nie wykasowała fotek i filmiku z testów :argumenty no jeśli tak by się zdarzyło to zrobię nowy filmik nad wodą, ale trzeba będzie poczekać bo mam do naprawy uszkodzony silnik, no i zima jest, więc lód na wodzie też mnie powstrzyma.

pozdrawiam

fajna sprawa,masz glowe do tego typu urzadzen pracuj dalej:)

sprawa związana z balastem kosztowała mnie trochę i prób i błędów i finansowo również, ciężko było dostać odpowiednie elektrozawory (więc metodą prób zniszczyłem ich masę) ale do rzeczy:

tylko proszę panowie się nie śmiać (wykorzystywałem do budowy wszystko co wydawało mi się że się nada) jako balast użyłem gumowego termoforu... :oops:

Przedstawiam szkic systemu balastowego (wybaczcie że taki byle jaki) i fotkę.

Zasada działania prosta: napełnianie balastu - 1 elektrozawór + pompka napełniająca balast wodą,
opróżnianie balastu - 1 elektrozawór + pompka wypompowująca wodę z balastu.

Elektrozawory zastosowałem aby "samoczynnie" woda nie napływała do balastu, albo z niego nie uciekała kiedy ja tego nie chcę.

szkic systemu i fotka